Routh, función de

Para un sistema de n graos de liberdade, función dada pola fórmula R(q1,...,qs,p1,...î1,...ît,î1,...ît)= ∑piqi-L, onde s e t son enteiros tales que s + t = n, os qi (con i variante de 1 a s) son as coordenadas xeneralizadas que teñen como momentos lineais os pi, os îj (con j variante de 1 a t) son as coordenadas xeneralizadas para as que, polo feito de non ter un momento lineal facilmente utilizable, se prefire empregar as coordenadas de velocidade xeneralizadas îj, e L que é a función de Lagrange do sistema. A función de Routh simplifica o problema que ten coordenadas cíclicas, facendo corresponder estas cos qi.